Борбата възниква още по времето на първобитно-общинския строй. Тя се заражда като средство за единоборство сред първобитните хора. Налагало се всеки да брани обработвания участък земя, хванатата птица или убития звяр. По-късно борбата придобива по-тясна насока и се превръща в комплекс от осмислени технически действия - самобитно средство за физическо възпитание.

Широко развитие класическата борба получава през робовладелческия строй. За това свидетелстват много паметници, открити от тази епоха. Пример за това е знаменитата египетска гробница в селцето Бени Гасан (2600 г. пр. Христа), по стените на която са изобразени схватки между борци.

Своето най-голямо развитие класическата борба придобива в Древна Гърция. Спортът започва да се използва за възпитание на сила и ловкост у младите. Много видни философи, поети и пълководци за времето си били изключителни борци - Платон и Питагор дори участвали в олимпийски съревнования.

Първите Олимпийски игри се провели през 776 г. сл. Христа. Оттогава те се организирали на всеки 4 години без прекъсване в продължение на 1700 години. Всички войни по време на Олимпийски игри се прекратявали. Ето защо Игрите станали известни като "свещенното примирие".

Завоювайки Гърция, Рим усвоява гръцката култура. Борбата при римляните се превръща в едно от най-популярните циркови зрелища, а победителите - кумири на тълпата. Борбата в Рим се демонстрирала в съчетание с юмручен бой или при зрелищата с гладиатори - с въоръжен бой.